??焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)操控體系中的硬件構(gòu)成特色：

??①操控計(jì)算機(jī)它是操控體系的中心，一般是具有32位或64位微處理器的微型計(jì)算機(jī)。

??②示教盒示教盒是用來完結(jié)各種人機(jī)交互操作的根本裝置，用于示教焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌道和參數(shù)的設(shè)定。

??它具有自己獨(dú)立的CPU及存儲(chǔ)單元，與機(jī)器人操控計(jì)算機(jī)(主計(jì)算機(jī))之間選用串行通訊方法完結(jié)人機(jī)交互。

??③操作面板操作面板由各種操作按鍵、指示燈構(gòu)成，一般只能完結(jié)機(jī)器人操控的根本操作。

??④磁盤存儲(chǔ)器它能夠用來存儲(chǔ)焊接機(jī)器人作業(yè)程序以及各種焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外部存儲(chǔ)器，可所以軟盤或硬盤存儲(chǔ)器。

??⑤傳感器接口。它用于信息監(jiān)測，例如在弧焊機(jī)器人中添加焊縫盯梢視覺傳感器，進(jìn)行焊縫盯梢操控，也能夠根據(jù)操控需求連接其他力學(xué)傳感器等。

??⑥軸操控器它用來完結(jié)機(jī)器人各個(gè)軸(圖6-9所示機(jī)器人為六軸)的運(yùn)動(dòng)方位、速度和加速度的操控。

??⑦輸入/輸出接口。它用于各種狀況和操控指令的輸入/輸出，包含外部輸入信號(hào)、外部設(shè)備操控信號(hào)的輸出等。

??例如，用于各種變位機(jī)、弧焊電源體系、焊鉗等和焊接機(jī)器人配合的輔助設(shè)備的操控。

??⑧通訊接口。

??它完結(jié)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交流，一般具有串行接口、并行接口等。

??⑨網(wǎng)絡(luò)接口。

??它能夠通過以太網(wǎng)或總線形式完結(jié)多臺(tái)機(jī)器人的操控。